作者：秦永元 石小稳一般算法圆锥效应划桨效应对偶性
摘要：首先，利用多项式拟合角速度和比力，得出任意子样数的陀螺角增量和加速度计速度增量的一般形式，进而经过一系列的数学形式的变换推导出了任意子样数圆锥效应补偿算法的通用形式；然后，介绍了对偶性原理。利用圆锥效应项与划桨效应项之间的对偶性，通过一个简单的数学方程便可得到任意子样数划桨效应补偿算法的一般形式。这两种补偿算法中的系数均可用计算机简单的计算获得，无需人工的繁琐推导。而且上述方法分析推导过程简洁明了。最后，根据对偶原理给出了划桨效应补偿算法三子样和四子样的精度仿真结果。
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