作者：程向红; 黄华捷联惯性系统安装误差陀螺漂移初始对准滤波器补偿导航参数姿态角imu传递对准
摘要：为尽可能消除IMU安装误差和陀螺漂移对系统精度的影响,运用主从惯导传递对准技术,采用扩展状态滤波器和速度/姿态角组合匹配的方法,估计出IMU安装误差和陀螺漂移误差,并对系统进行补偿.仿真结果表明,补偿了安装误差和陀螺漂移后,捷联惯性系统的导航参数精度可提高1个数量级以上.
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