作者：张长海; 朱勤芹; 索长征; 曹会彬can总线分布式控制系统单片机
摘要：针对机器人控制系统中驱动电机和传感器数量多而且分散、信息量大等特点．本文介绍了一种基于CAN总线的机器人分布式控制系统的设计方法。通过CAN总线，主控系统和底层系统可以直接通信．实现了多传感器的信息融合和多电机的集中控制功能。本文详细介绍了控制系统的硬件构成，软件流程以及系统的工作原理，对以后机器人的控制系统结构设计具有重要的参考价值。
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