基于Lagrange方程建模的单级旋转倒立摆控制

作者：吴爱国; 张小明; 张钊旋转倒立摆lagrange方程最优控制策略lqr

摘要：介绍一种新型单级旋转倒立摆系统的构成,通过对其动力学特性的分析建立了基于Lagrange方程的数学模型.在平衡点附近给出系统的线性化模型,对系统的稳定性、能控性和能观性进行了分析.利用线性二次型最优控制策略LQR方法设计了控制器,并在仿真实验和实物实验中实现了倒立摆的平衡控制.实验表明,系统稳定性好、鲁棒性较强.

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