作者：袁飞单球滚动式机器人线性二次型控制器单级倒立摆动力学建模
摘要：针对当前单球滚动式机器人运动不灵活、动态稳定性差等问题,提出利用线性二次型(LQR)对滚动式机器人的运动倾角进行控制.利用Solidworks建立单球滚动式机器人的三维模型,运用等效单级倒立摆理论求出机器人的动力学模型,并据此建立LQR运动倾角控制算法,设计相应的LQR运动控制器.利用Matlab/Simulink软件对所建立的LQR控制器进行了仿真分析,并用物理样机进行实验验证.结果表明：所建立的LQR运动倾角控制器及其控制算法是准确的,为后续系统优化和实际应用提供了理论依据.
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