作者：王妍; 王正; 常玉连; 张瑞杰; 雷娜钻修井机械臂动力学建模仿真
摘要：管柱移运是钻修井作业中必不可少的重要环节.在充分调研国内外管柱移运自动化技术的基础上,提出了机械臂起升式管柱移运自动化系统和应用ADAMS多刚体理论进行建模及仿真的分析思路.首先将系统各部分简化,分析机械臂旋转起升的整个过程,并应用ADSMS刚体建模理论,建立运动学和动力学方程,再求解各关键点的速度、加速度及拉格朗日乘子,并最终计算出液压缸的驱动力.软件的动力学仿真,进一步将理论计算数值与虚拟样机联系起来,结果对于全面深入地掌握系统总体工作性能具有指导意义,符合工程实际.
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