作者：陆念力 张广芸 车仁炜二阶效应刚柔耦合连杆系统刚性单元柔性单元虚拟柔性系统
摘要：根据虚功原理和达郎伯原理推导了计及二阶效应的柔性单元运动方程，并利用刚化条件得到了刚性梁单元运动方程，给出了刚柔耦合连杆系统动力学建模与分析的方法．对构件刚度相差悬殊的多体系统进行动力学分析时，如若当作多刚体系统分析，会因忽略弹性变形导致结果不准确；当作多柔体系统建模分析求解，则因自由度太多导致方程庞大难求解．可行的方法是：将刚性单元与柔性单元耦合建模，在多柔体系统基础上，引入刚性单元和刚性约束条件，对刚性构件自身的动力学特性进行等效，然后按照一般弹性系统有限元方法集成得到虚拟柔性系统动力学方程，建立过渡坐标与广义坐标关系，消除非独立坐标，得到真实的系统运动方程，降低系统方程维数，提高分析效率．以曲柄滑块机构为例，介绍了计及二阶效应的刚柔耦合系统动力学的建模分析过程．
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