全自主双发油动四旋翼无人机着陆轨迹跟踪方法分析

作者：聂广华全自主双发油动四旋翼无人机着陆轨迹跟踪

摘要：全自主双发油动四旋翼无人机是一类欠驱动、强耦合的非线性机械系统,易受噪声干扰导致着陆轨迹跟踪性能较差。传统方法往往依据含有积分项的状态反馈控制器跟踪其着陆轨迹,但该方法在无人机着陆初始进场阶段,抗干扰能力较差,会产生严重的跟踪抖动,跟踪效果不理想。针对此问题,提出一种基于自抗扰控制策略(LADRC)的无人机着陆轨迹跟踪方法。分析无人机着陆过程与要求,模拟四旋翼无人机着陆轨迹,用包含高斯噪声的非线性方程建立四旋翼无人机着陆的运动模型,确定无人机着陆时的测量参数,结合2D轨迹跟踪自抗扰控制策略确定参考轨迹运动的方向角,对无人机着陆轨迹跟踪误差进行实时修正,得到最终无人机着陆轨迹跟踪结果。仿真实验结果表明,所提方法能够有效降低着陆阶段轨迹跟踪误差,跟踪无人机着陆过程航迹角、迎角及俯仰角等运行状态的准确性高。

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