作者：雷伏容; 钟宜生; 徐文立超声马达鲁棒跟踪控制数学模型微小型电机区间系统
摘要：对近年来超声马达控制研究的现状作了系统的介绍和评述.针对行波型超声马达,在区间系统描述的数学模型基础上,采用了一种新的鲁棒控制方案,设计鲁棒跟踪控制器.该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器两部分构成.首先,针对标称系统设计标称控制器以得到期望的输出跟踪特性,然后加上鲁棒补偿器,以实现鲁棒特性.可以证明,鲁棒稳定性、鲁棒静态特性、鲁棒瞬态特性以及鲁棒跟踪特性可以同时得到.仿真和实验结果都表明了控制方案的有效性,而且该控制器结构简单、参数易于在线调整.
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