作者：郑子骜反演法智能汽车轨迹控制惯性力学
摘要：汽车在连续换道中容易出现轨迹偏离和失稳,需要进行智能汽车连续换道轨迹控制设计,提高汽车控制稳定性,提出一种基于反演法的智能汽车连续换道轨迹控制方法。在常规滑膜面上建立汽车连续换道轨迹运动模型,结合汽车连续换道的惯性力学特征和车体偏移特征进行位姿调整和参量镇定性处理,采用实时反馈修正方法进行汽车连续换道轨迹渐进修正,避免轨迹偏离修正过程中的车身失稳,采用反演积分法进行稳态调节控制,提高汽车连续换道过程中稳态调节性能和车身平衡性。仿真结果表明,采用该方法进行智能汽车连续换道轨迹控制能有效避免轨迹偏离,车身的稳定性和轨迹跟踪性能较好,提高了汽车换道控制品质。
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