作者：张美荣遥控水下机器人运动模型实时解算仿真
摘要：水下遥控机器人(ROV)模拟器对ROV本体运动的正确描述,实时解算ROV在各类作业中的动力学、运动学模型,是衡量模拟器逼真度的核心指标。介绍了ROV运动数学模型及运动数学模型的系统任务;采用缩小比例为1∶4的ROV缩比试验模型,分别进行纵向直航测试、垂向直航测试、侧向直航测试和俯仰试验,对比分析仿真数据和试验数据,以验证ROV仿真的准确性。与实船监测数据的对比分析表明,该运动模型自航与动力定位模式下的误差均小于10%,可以满足视景仿真对于实时性的要求。
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