作者：刘硕; 师五喜stm32蓝牙模型预测控制增量式pid
摘要：该文智能小车编队采用的是领航-跟随编队策略,首先设计了基于STM32单片机控制的能够自主避障的智能小车,主要包括了核心控制器、无线通信、电机驱动等硬件模块,通过增量式PID算法控制电机的PWM输出。利用光学运动捕捉系统获取智能小车领航者的位姿信息并传输到上位机控制系统中。上位机搭建的Simulink控制系统根据领航-跟随编队模型,应用模型预测控制算法完成智能小车的速度运算,并通过蓝牙完成上位机控制系统和智能小车之间的无线通信。实验证明智能小车能够在上位机控制系统的指令下完成期望轨迹的运行,达到预期实验目的。
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