移动机器人在复杂环境中的在线路径规划

作者：曹凯; 高佳佳; 高嵩; 陈超波移动机器人路径规划启发式搜索智能仿生采样算法

摘要：路径规划是移动机器人领域的重点研究问题之一，在深入研究路径规划的基础上，对现有的路径规划算法进行了分类。文中详细论述了A*，人工势场（APF），双向快速随机扩展树（BRRT）和概率路线图（PRM）算法的相关基础知识；使用在线路径规划模拟器在不同场景下进行仿真试验，探讨分析每种方法的性能和应用场景；对路径规划算法的发展趋势进行了展望，并得出结论。

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