作者：李亚锋; 王卫军; 张弓; 侯至丞; 杨根两轮机器人非同轴自平衡陀螺转子进动效应增益调度载人
摘要：针对非同轴两轮自平衡机器人存在系统平衡失效的问题,提出了一种基于增益调度算法与进动角归零补偿的控制策略来消除进动角,同时采用机械方式实现陀螺转子进动硬同步,可使系统倾斜角和陀螺进动角均逼近零。阐述了系统的动力学建模、控制仿真、制作样机实验平台等,开展了相关的试验以验证系统的平衡效果。试验结果表明,该系统具有很好的平衡性能和抗冲击能力,实时响应性高,稳态误差小,使非同轴两轮机器人走向应用更近一步。
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