基于传感器信息的AUV海底地形跟踪研究

作者：徐红丽; 陈巩自主水下机器人坡度估计地形跟踪扩展卡尔曼滤波

摘要：该文研究了配置高度计和深度计的水下机器人海底地形跟踪的问题。采用扩展卡尔曼滤波对高度计和深度计数据进行数据融合，提高了AUV对海底高度信息感知的能力，通过最小二乘法对海底地形坡度进行估计，预测海底地形变化趋势，提高了水下机器人对海底地形跟踪的能力。最后。通过Madab仿真对海底地形跟踪算法进行了验证，实验结果表明该文提出的方法是有效的。

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