多机器人队形保持与变换仿真研究

作者：高强; 吕东澔; 庞毅基于行为法队形变换多机器人

摘要：针对多机器人的队形保持与变换任务，采用基于行为的控制方法，设计了五种子行为，即奔向目标、躲避障碍物、围绕障碍物、随机扰动和保持队形。时有障碍物环境下的队形保持进行了仿真，并针对机器人队伍无法保持队形通过的地形，采用邻居参照点法与领航参照点法相结合的策略，改进了控制方法。仿真结果表明，使用改进的控制方法，机器人队伍可以安全地通过大直径障碍物，并且提高了队形稳定性。

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