作者：廖树明; 卢杏坚; 马敬奇; 谢远龙; 钟震宇柔性摆臂系统ip控制器虚拟参考反馈校正参数整定
摘要：摆臂系统具有结构柔性、惯量时变等特性,其高速高精的运动性能直接影响装备的运行效率与定位精度。为获得满意的位置控制性能,提出一种无模型柔性摆臂系统运动控制策略。该策略采用IP控制器对柔性摆臂系统进行位置控制,可以减小位置超调,提高摆臂系统的抗干扰能力;利用虚拟参考反馈校正方法,在不用辨识系统模型的情况下整定IP控制器参数。实验结果表明：该策略改善了系统位置动态性能,控制精度高、抗扰动能力强,比常规PI控制效果好。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
