作者：曹军; 曾碧; 何元烈同时定位与地图构建扩展卡尔曼滤波抗干扰extendedkalman
摘要：针对传统的基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法对环境干扰修复速度较慢的缺陷，提出一种EKF-SLAM的改进方法。通过比较 EKF-SLAM 算法的预测和观测两个过程所得数据，判断是否存在较大的环境干扰。若环境干扰较大，则加大先验估计误差协方差的调整，使状态在经过校正后更快速地接近真实值，提高算法的实时性和抗干扰性。最后使用Matlab对改进EKF-SLAM进行仿真实验，结果表明改进EKF-SLAM算法的有效性和估计精度都比传统EKF-SLAM高。
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