作者：晏涌; 于洪波; 刘子昂; 隗立昂; 陈海峰; ...蓝牙步进电机细分驱动限幅滤波绘图机器人脉冲宽度调制
摘要：脑电波信号可以反映人的情绪、精神状态及专注状态,用于治疗和康复等,设计了一个基于脑-机接口技术的脑电波数据采集、分析、控制的绘图机器人。首先,采用脑电波采集模块的金属电极通过感知前额、耳垂处的生物电信号,解析出脑电波的α、β等5种波,进而获取专注度和放松度等信息。数据通过无线蓝牙模块传输给ARM Cortex-M4处理器,阈值滤波算法进行滤波去噪。设计了脉冲宽度调制(PWM)控制算法,XYZ三个维度上的3个步进电机采用256细分驱动,步距角细分为0.42″,通过导轨同步带控制画笔运动轨迹。该方案消除了电机的低频振荡,提高了输出转矩、分辨率、步距的均匀度,使画笔运动更平稳,控制精度达到3 mm。
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