作者：郭明明; 刘满禄; 张华; 王姮; 霍建文; 朱...轨迹规划协作型工业机器人改进差分进化算法时间最优碰撞检测
摘要：协作型工业机器人在执行焊接、装配任务时,因关节状态无法达到最大约束而影响效率。在确保＂人-机-环＂安全的前提下,为最大限度地提高机器人的操作速度与响应时间,提出了一种改进差分进化（DE）算法优化的协作型机器人轨迹规划算法。采用蒙特卡洛算法获得机器人的操作空间,并采用广义动量方法进行碰撞检测。同时,以机器人在执行任务过程中运行时间最小为目标,兼顾满足运动学约束、动力学约束和负载约束,以保证机器人在运行过程中的平稳性。利用改进DE的全局寻优能力调整运动参数,进行关节空间的轨迹规划。在UR5机器人的平台进行仿真验证,仿真结果验证了算法的有效性、可行性。
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