作者：卫珊; 王凌; 王斌锐; 任海军; 杨永帅; 刘...agv路径规划最短路径算法启发函数曼哈顿距离
摘要：A*算法是一种启发式搜索算法，被广泛应用于路径规划中。其中，启发函数的设计尤其重要。针对物流工厂中自主移动机器人AGV运行路径的特点，提出一种A*算法中启发函数的设计方法，以提高路径搜索效率。首先，进行环境地图建模，使用拓扑建模法，将AGV运行地图转化为图论中的有向图，并以邻接表的形式存储有向图中节点信息和边信息;然后，研究不同启发函数的选择对A*算法执行效率的影响;最后，对A*算法进行改进，结合实际工厂中AGV路径特点，研究加权曼哈顿距离中权值的选择对算法执行效率的影响，并选取经验值进行试验。试验结果表明，与采用曼哈顿距离作为启发函数的A*算法相比，采用改进的A*算法平均路径规划效率提高了11.6%。改进A*算法在AGV路径规划中可以有效提高路径搜索的效率，作为一种适用于工厂环境的AGV的路径规划算法，对A*算法启发函数的设计有一定的参考价值。
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