作者：张春燕; 戚国庆; 李银伢; 盛安冬环航跟踪lyapunov渐近稳定饱和控制有限时间稳定
摘要：针对单无人机对单目标的环航跟踪问题,设计了一个能保证无人机在速度有界条件下,飞行轨迹快速收敛到期望航迹的控制器. 1）根据无人机运动特性,设计了一个考虑目标运动状态的控制方案,并利用Lyapunov稳定性定理给出了系统渐近稳定的充分条件. 2）结合饱和控制和有限时间控制,得到使无人机相对目标距离在有限时间内收敛到期望值的充分条件. 3）用数值算例比较验证了所提控制器的有效性.
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