作者：苏佰丽 李少远切换系统输入约束状态约束基于lyapunov的有界控制模型预测控制稳定区域
摘要：针对一类具有不确定性和，叟量约束的非线性切换系统，提出了一种基于Lyapunov函数的预测控制方法，其中状态约束分为两种情况：1）要求状态变量存所有时刻都满足约束（称为硬约束）；2）允许状态在某些时刻超出约束（称为软约束）．主要思想是：对切换系统的每一个子系统，存输入和状态均受约束的情况下，设计基于Lyapunov函数的有界控制器和预测控制器，在两者之间适当切换，得到初始稳定区域的描述并使得子闭环系统保持稳定．对整个切换系统，设计适当的切换律以保证：1）在切换时刻，闭环系统的状态处在切入系统的稳定区域内；2）切入模块的Lyapunov函数是非增的，从而可保证稳定性．在状态变量的约束是软约束时，对每一子模块首先设计一个控制策略，尽快将状态控制到初始稳定区域，然后再利用稳定区域内的控制律使系统稳定．
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
