基于饱和方法的直升机镇定设计

作者：叶华文; 桂卫华; 阳春华; 刘国平镇定饱和控制直升机控制

摘要：考虑直升机的镇定问题，通过把直升机的部分动态视为非线性扰动下的积分器链，并进一步转化为前馈型系统，然后运用饱和设计方法，给出了直升机镇定控制器的设计，并用Lyapunov方法证明了闭环系统的全局渐近稳定性，本文设计方法简单，无需前推，反推技巧，也无需小增益分析，与现存的控制器设计相比，本文的控制律形式简单，数例仿真表明了方法的有效性。

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