作者:赖旭芝; 吴敏; 佘锦华; YANG; Simon; X.acrobot模糊控制稳定性非光滑lyapunov函数lasalle不变原理
摘要:提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法.基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用来增加Acrobot的能量和保持合适的姿态,使Acrobot摇起并稳定在垂直向上的不稳定平衡点.应用LaSalle不变原理和非光滑Lyapunov函数理论,保证了Acrobot在整个运动空间的全局稳定性.仿真结果证明了该方法的有效性.
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社