球-杆系统的非线性问题

作者：何朕; ; 周长浩; 刘彦文自振荡滞环特性极点配置

摘要：球-杆系统真正的问题并不是大行程下的非线性现象,而是平衡点上的自振荡问题．分析指出自振荡是由于球在滚动时存在一种滞环特性而引起的．提出了一种极点配置的方法来避免自振荡．仿真和实验验证了这一判断．所采取的稳定措施也是正确的．

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