不完全驱动船舶直线航迹控制稳定性研究

作者：周岗; 姚琼荟; 陈永冰; 周永余; 李文魁lyapunov函数重定义输出变量输入输出线性化船舶航迹控制

摘要：基于输入输出线性化的技术，针对不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型，给出了一种重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律．文中基于Lyapunov直接法，得到了保证系统全局渐近稳定的充分条件．数值仿真和模拟试验结果证明了该充分条件的正确性．

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