轮式移动机器人非完整运动规划的遗传算法

作者：厉虹; 胡兵移动机器人非完整约束运动规划最优控制遗传算法

摘要：本文讨论轮式移动机器人非完整运动的最优规划问题.利用系统的非完整特性,将轮式移动机器人运动规划转化为非线性系统最优控制问题.在最优控制中引入遗传算法,替代传统的牛顿迭代方法,提出基于遗传算法的非完整运动规划最优控制数值方法.通过仿真计算,验证了该方法的有效性和可行性.

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