作者：王凯谐波齿轮传动机器人五自由度机械臂运动精度
摘要：谐波齿轮传动以其独有的结构特点,已成为现代工业重要的基础部件。超过60%的谐波齿轮传动应用在机器人工业系统中。就五自由度机械臂采用谐波齿轮传动结构进行分析。机器人操作机构有两种运动关节,分别是转动关节和移动关节,关节运动最常采用伺服电机经机械传动装置减速后驱动。设计采用谐波齿轮传动实现减速驱动,涉及其运动精度影响因素较多,重点分析误差源及产生机理等情况。
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《装备制造技术》（CN：45-1320/TH）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《装备制造技术》“用高新技术和先进适用技术改造传统产业，大力振兴装备制造业”精神为指导思想，秉持促进装备制造技术的进步与发展，为振兴装备制造业服务的宗旨，刊载具有创新性、导向性、实用性、探索性和交流研究价值的技术及管理等方面内容的文稿，还将以较大篇幅装备制造业科进步成果和企业介绍等信息，刊登相关广告。
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