作者：杨锋; 袁修干航天员舱外活动kane方法计算机仿真反向运动学反向动力学
摘要：阐述了计算机动态仿真航天员舱外活动(Extra Vehicular Activity,EVA)的必要性,分析了国外航天员运动仿真的现状,给出了应用计算多刚体系统动力学对航天员舱外活动进行仿真的详细步骤.建立了具体的仿真方法,考虑了反向运动学、反向动力学等,反向动力学采用Kane方法.选取典型的EVA,在对其进行适当简化的基础上,得出了描述该EVA系统运动的7节段6自由度动力学方程,对该EVA进行了仿真计算,并对结果进行了分析.
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