作者：贾鹤鸣 宋文龙 郭少彬 杨立新机械臂位置跟踪控制输出反馈神经网络自适应
摘要：研究了机械臂的位置跟踪问题，提出了基于神经网络的自适应输出反馈控制方法．该方法无需系统精确的数学模型，适用于具有非线性不确定性和外界干扰的机械臂控制系统．设计的控制器由三部分组成：基于动态补偿器的输出反馈控制项、神经网络自适应控制项和鲁棒控制项．神经网络的权值自适应学习率由Lyapunov稳定性理论得出．仿真结果表明设计的控制器能驱动机械臂精确跟踪期望的位置，验证了该控制方法的有效性．
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
