作者：徐元; 陈熙源室内行人导航惯性导航系统超宽带紧组合导航迭代扩展卡尔曼滤波
摘要：为了提高室内行人组合导航系统的精度和灵活性,提出了一种Range-only超宽带（UWB）/惯性导航系统（INS）紧组合导航方法。该方法将锚点的位置信息引入到系统状态变量中并通过数据融合滤波器进行预估,以克服传统UWB/INS紧组合导航模型中需要预先获取锚点位置信息的缺点,减少锚点位置信息精度对组合导航系统的影响。在此基础上,利用迭代扩展卡尔曼滤波（IEKF）来完成组合导航系统的数据融合滤波,以提高对目标行人导航信息的预估精度。实验结果显示,所提方法的平均绝对位置误差与传统UWB/INS紧组合方法相比降低了11.69%,算法对锚点位置信息的依赖程度也显著降低。
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