作者：徐巧玉 姚怀 齐鑫 叶东 车仁生立体视觉重建公垂线对极约束
摘要：为了解决实际测量中立体视觉的重建问题，本文提出了基于公垂线约束的立体视觉建模方法。该方法包含两个过程：首先，根据视觉测量系统的需要，使得空间点到两图像点对应的反投射线距离最短，确定空间点在两反投射线的公垂线段上的约束；然后以公垂线段中点为初始值，采用LM迭代算法，通过最小化空间点在两像平面上的投影误差求得空间点的最优解。该方法不仅保证了所求空间点到两条反投射线之间的距离最短，而且还消除了图像点误差以及空间点距两相机位置不同而造成的影响，快速、有效地收敛到空间点的最优解。仿真和实际测量数据的对比实验表明，该方法优于其它重构算法，在图像误差为0．04个像素的范围内，测量精度能达到0．023mm。
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