基于UKF滤波的自主移动机器人锂电池SOC估计

作者：石璞; 董再励锂电池soc估计

摘要：准确估计剩余电量(state of charge,SOC)关系到自主移动机器人(AMR)的生存与安全,是AMR研究中所面临的主要挑战之一.针对广义卡尔曼滤波估计SOC的不足,本文给出基于无色卡尔曼滤波(UKF)估计AMR锂电池SOC的新方法.通过试验对UKF和EKF进行了比较.试验验证了同样条件下,UKF比EKF具有更好的滤波估计精度.

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