立体视觉实时检测柔性机器人6-DOF位姿和运动轨迹

作者：董志强; 段宝岩柔性机器人立体视觉实时检测位姿运动轨迹特征匹配算法

摘要：讨论了CCD在大射电望远镜50m模型动态位姿测量中的具体应用.首先,CCD摄像机连续采集包含馈源舱的图像;其次,采用双模并行处理法实现馈源舱三个目标点的动态跟踪,并根据双目法得到三个目标点的坐标.最后,通过小波技术对测量结果滤波和平滑处理,然后预估插值,获得控制时刻三个目标点的坐标,从而可确定馈源舱的位姿和运动轨迹.

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