作者：谭桂斌; 陈迎春; 宫壘油气管道智能机器人橡胶密封智能清管器蜡沉积物
摘要：清管与检测机器人在橡胶密封碗驱动作用下沿管道内部运行,其动态运移的平稳性直接影响到管道检测维护的准确性、精度及作业安全。从管内机器人的橡胶密封碗和压差驱动力入手,分析了管道蜡层剥离和切屑变形去除等动态特性,建立了管道机器人作业的非稳态运移模型,进一步凝练和构建了垢层剥离时橡胶密封碗的摩擦学系统,并且使用正交切削理论分析了污垢剥离和切屑形变的主要影响因素。阐明了管道机器人橡胶密封碗的密封摩擦过程,应用光学显微、数字图像等原位观测技术,研究了机械参数变化及橡胶材料对于蜡层剥离的影响,为橡胶密封碗结构设计与智能控制算法的优化提供帮助。
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