作者：刘清慧 高江 邓南明鱼雷目标跟踪方差平方根无迹卡尔曼滤波容积卡尔曼滤波
摘要：针对现有无迹卡尔曼滤波（UKF）算法在高维系统中易出现协方差非正定导致滤波不稳定甚至发散的问题，探讨了基于方差平方根的容积卡尔曼滤波（CKF）算法在鱼雷目标跟踪中的应用。该算法首先基于Cubature准则，获得一组具有相同权重的Cubature点，然后经过非线性系统方程将该点集进行转换产生新的点，以此预测下一时刻系统的状态，并在滤波更新过程中通过传播状态的方差平方根，确保了方差矩阵的对称性和正定性。仿真结果表明，CKF的滤波精度要高于UKF。
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