作者：李俊 赵豪 赵涛速度和姿态匹配动基座对准四元数姿态更新水下航行器
摘要：研究了水下航行器动基座对准问题，建立了动基座对准误差模型，在对准时水下航行器在阵风、海浪的干扰下做直线加速运动，利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准，并建立了系统的观测方程。提出了一种基于四元数姿态更新的速度、姿态匹配方式的对准方法，并用该方法估计3个失准角。理论研究与仿真结果表明，该方法不但满足水平失准角估计的速度和精度要求，而且能快速、精确地估计出方位失准角。
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