作者：李明; 李铜桥欠驱动uuv航迹跟踪航迹点视线法非奇异终端滑模模型参数摄动全局有限时间稳定
摘要：针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题，提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先，利用离散航迹点，规划出期望航迹；然后，基于视线法(LOS)以及Serret-Frenet坐标系，建立起航迹跟踪制导律；进而，将航迹跟踪控制问题转化为航向角的镇定问题。利用非奇异终端滑模控制方法，设计出全局有限时间收敛的动力学控制器。仿真实验结果表明：该跟踪控制策略可以精确地执行水平面直线航迹跟踪任务；对于模型参数摄动以及未知恒定海流，所设计的控制策略具有强鲁棒性。
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