作者：戴洪德 陈明 周绍磊 李娟快速传递对准速度匹配角速度匹配卡尔曼滤波可观测度
摘要：传递对准能够充分的利用主惯导（MINS）的高精度导航信息，使子惯导（SINS）获得较高的对准精度和较快的对准速度，成为机载、舰载武器惯导系统初始对准的首选方案。为了实现快速传递对准，美国学者Kain放弃了在导航坐标系内定义姿态误差进而建立误差模型的传统方案，在载体坐标系内分别定义了真实姿态误差和计算姿态误差，并分别建立了误差模型，并在该模型的基础上提出了具有较快对准速度和较高对准精度的“速度＋姿态”匹配快速传递对准方法。提出了基于该误差模型的“速度＋角速度”匹配快速传递对准方法，并对基于奇异值分解的可观测度分析方法进行了改进，通过可观测度的分析表明本文所提方法使得真实姿态误差的可观测度有较大的提高，仿真结果验证了理论分析的结论，各个坐标轴上姿态误差角的估计精度都有不同程度的提高，特别是方位误差角的估计误差减小为不到原来的1／3。
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