差动驱动式移动机械手的运动规划

作者：柳长安; 周宏; 李国栋移动机械手差动驱动广义雅可比矩阵运动规划

摘要：提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法.首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型,其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机械手分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性.

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