单目视觉三维运动位姿测量方法研究

作者：袁媛; 刘柯; 孙增玉; 高越; 刘华单目视觉物体位姿正交迭代编码特征点算法

摘要：针对基于点特征的单目视觉位姿测量,研究了一种基于不共面5个编码特征点的单目视觉解算算法,利用大靶面高分辨率相机采集运动物体姿态图像,利用目标物体上编码特征点间的几何约束关系,通过正交迭代解算算法完成目标物体的位姿测量。实验结果表明:位移测量不确定度优于0.5mm,姿态测量不确定度优于0.05°,可满足航空航天领域试验测量要求。

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