作者：王志伟; 秦俊奇; 杨功流; 石志勇; 狄长春...组合导航大失准角动基座杆臂初始对准
摘要：针对大失准角条件下初始对准难的问题,提出了一种新的大方位失准角下的GPS/INS组合导航初始对准方法.充分利用GPS提供的外部信息,以失准角的正余弦函数误差为状态变量,分析了GPS杆臂对初始对准的影响.并以上述工作为基础,提出了改进的滤波补偿算法.所提方法不仅可补偿大方位失准角,且可在方位角计算精度较低情况下直接进行导航解算,不需等待对准过程结束.在车载试验中,将该方法与传统小失准角前提下的对准方法进行了对比,并对对比结果作了分析.结果表明,在大失准角情况下,该方法可在100s左右完成对准,失准角可收敛到1°内,导航位置误差可控制在2m内.
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