作者：杨金显; 郝海明; 徐功平单轴正反旋转捷联惯导陀螺漂移加速度计零偏误差估计kalman滤波
摘要：为了提高捷联惯导导航精度,构建一种Kalman滤波模型来估计陀螺常值漂移和加速度计零偏。首先分析了载体作单轴正、反旋转运动时,捷联惯导的系统误差特性,然后以正、反旋转两过程中的姿态误差和速度误差为状态变量,以两过程中同一位置处的姿态误差差值和速度误差和值为观测变量,构建了一种Kalman滤波模型,来估计惯性器件常值误差;经可观测性分析,该模型是可观测的。仿真实验中,对于3个陀螺漂移均为0.1（°）/h、加速度计零偏均为9.78×10^-3m/s^2的捷联惯导,陀螺漂移估计精度达到0.01（°）/h,水平方向加速计零偏估计误差均小于0.4×10^-3m/s^2,实验证明该方案可行。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
