作者：龙瑞 秦永元 赵长山大失准角非线性对准spkf
摘要：基于欧拉平台误差角的概念,建立了大失准角条件下的激光捷联惯导系统（SINS）非线性误差模型,深入研究了Sigma点卡尔曼滤波（SPKF）及其在大失准角对准中的应用。针对对准模型的特性,推导了SPKF简化算法,进行了静基座下基于扩展卡尔曼滤波（EKF）、简化SPKF的SINS初始对准仿真。仿真结果表明简化型SPKF能有效克服EKF的不足,具有更高的估计精度,且减少了计算量,是SINS非线性对准的一种理想的方法。
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