作者：唐康华; 吴美平; 胡小平自适应卡尔曼滤波器滤波器参数姿态角
摘要：设计了微惯性测量单元/卫星导航（MIMU/GPS）组合导航系统原理样机。针对低成本MIMU/GPS组合导航中的Kalman滤波器设计滤波参数（包括系统噪声方差阵Q和测量噪声协方差阵R）影响的问题,系统的分析了Kalman滤波器参数的选取对系统状态变量的估计精度和收敛性能的影响。根据分析设计了自适应估计技术的Kalman滤波器。试验结果表明：对于低成本MIMU/GPS组合导航采用自适应估计技术估计可得到满意的性能,在静态条件下,位置精度优于5 m（标准差）,速度精度优于0.1 m/s;系统提供水平姿态角精度优于0.2°;航向角精度优于0.5°（磁罗盘辅助）。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
