作者：刘春; 傅丽娟; 谢皓; 邓传远惯性导航系统陀螺仪姿态角pidkalman信号处理
摘要：针对车辆定位的应用场合中,低成本的惯性导航系统（ INS）精度不足,以及姿态角解算中姿态角误差随时间推移而不断增长的问题,提出了一种基于 PID＋kalman 的算法,对陀螺仪、加速度计信号和姿态角误差进行 PID＋kalman 的融合修正,实现了姿态角的短时间高精度测量和长时间稳定输出.在以 DSP 和 MPU 为核心的信号处理系统上实时实现了检测,并进行了实验. 实验结果验证了方法的有效性.
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