作者：周妍; 梁华为; 赵盼; 李碧春; 余彪轨迹规划模型预测控制cuda并行智能车辆
摘要：模型预测控制(Model Predictive Cmitrol-MPC)轨迹规划算法涉及复杂的优化过程,易导致过多的计算负担,同时随采样密集度增大规划耗时成倍增长。为了提升轨迹规划效率,在满足规划实时性的前提下尽可能采样更加密集的轨迹簇以改善最终的规划结果,提出了基于CUDA并行的智能车辆MPC轨迹规划算法,在CUDA架构中实现轨迹生成和代价评估的并行设计,代价评估筛选与障碍物不相碰撞的平滑轨迹,确保得到的最优轨迹可行可靠。测试表明,该算法得到的规划结果是可靠的,且对比算法的CPU实现加速比提升了8倍。
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