作者：高振宇; 郭戈自主水面航行器协同控制编队路径规划避碰
摘要：自主水面航行器（autonomous surface vehicle，ASV）的协同编队是协同领域中重点研究方向，协同编队的发展对人类社会具有重要意义．本文针对多ASV协同编队，对该领域相关问题的研究进展进行了综述，包括：1）论述了多ASV协同编队研究现状，包括协同编队定义、难点及讨论；2）分析了多ASV协同编队主要策略及相关研究进展，包括协同跟随策略、领航与跟随策略；3）对协同编队网络下的干扰约束及解决方法的研究进展进行了综述，包括洋流干扰及通信约束：4）从最优角度出发，对编队中路径规划问题进行了总结分析；5）从安全角度出发，分析了编队中避碰问题的研究进展；6）陈述了多ASV协同编队存在的问题，并给出了未来研究方向．
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