作者：戴欣; 刘成林; 刘飞2阶多自主体系统一致性预测机制收敛速度
摘要：针对离散时间2阶多自主体系统的一致性问题,设计了基于预测机制的一致性协议,并利用代数理论得到关于模型预测控制（MPC）最优解的等价解,该等价解不含逆矩阵,计算量少,有利于理论分析.同时给出了多自主体系统达到一致性的充分必要条件,并分析了协议参数对系统收敛性的影响.仿真结果表明：引入预测机制的协议在等价解作用下能扩展离散系统采样步长和提高多自主体系统的一致性收敛速度,能够增强系统稳定性.
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